次に,追従走行モデルについて説明します。

これは，前車の影響を受ける場合の後続車の加速度を決定するモデルです。本モデルの特徴としましては，運転者の運転特性を考慮できること,運転行動には曖昧性があるため,これを行動論的に再現出来ることです。運転者は通常,速度が10km，車間距離が20mなので，1m/s2で加速しようとは考えず,速度がかなり高く,車間距離が少し短いので,少し減速しよう等と考えながら,アクセル・ブレーキの操作を行っていると考えられます。したがって,ファジイ理論を用いてモデル化を行うことは大変有効であると考えられます。しかしながら,ファジイ理論の問題点として,メンバーシップ関数を観測値に合わせて設定することが困難であるということがありますので,本研究ではニューラルネットワークを援用したファジイ的ニューラルネットワークを用いてモデル化を行います。ファジイ的ニューラルネットワークとは,ファジイ推論の構造を持つニューラルネットワークで,学習を行うことにより,所望の入出力関係を自動的に同定できるという特徴を持っています。